Suomea edustaa Rion palaympiakisojen yleisurheilussa seitsemän urheilijaa. Heidän joukossaan ovat vuoden 2012 Lontoon paralympiakisojen kultamitaleja puolustavat Toni Piispanen ja Leo-Pekka Tähti.
Porin Tarmon Leo-Pekka Tähti on voittanut 100 metrin kelauksessa kolmien peräkkäisten paralympiakisojen kultamitalin luokassa 54. Espoon Tapioiden Toni Piispanen voitti Lontoossa saman lajin luokassa 51. Molemmat osallistuvat Riossa myös sivulajiinsa 400 metrin kelaukseen.
Rion paralympiakisojen osallistumisoikeus määräytyi kolmiportaisen järjestelmän mukaisesti. Valintajärjestelmän ensimmäinen porras olivat viimevuotiset Dohan MM-kilpailut, joista valittiin kunkin paralympialajin kaksi parasta. Leo-Pekka Tähti, Toni Piispanen ja Vampulan Urheilijoiden Amanda Kotaja luokan 54 naisten 100 metrin kelauksessa palkittiin Dohassa hopeamitalein.
Kansainvälisen paralympiakomitean maailman rankingin perusteella valittiin kuhunkin lajiin viisi urheilijaa, heidän joukossaan suomalaisista luokassa 34 Länsi-Uudenmaan Urheilijoiden Henry Manni ja Siilinjärven Ponnistuksen Marjaana Heikkinen, jotka molemmat ovat tämänvuotisia Euroopan mestareita. Manni kilpailee 100 ja 800 metrin kelauksissa. Heikkinen osallistuu keihäänheittoon ja sivulajiinsa kuulantyöntöön.
Kolmannessa vaiheessa valittiin Rion tulosrajat saavuttaneita urheilijoita erillisen maakiintiön mukaisesti. Suomen osuudeksi määrittyi yksi mies- ja yksi naisurheilija. Näille paikoille valittiin Espoon Tapioiden Esa-Pekka Mattila 100 metrin kelaukseen luokassa 54 ja Helsingin Kisa-Veikkojen Ronja Oja, joka alkukesästä saavutti EM-kilpailuissa pituushypyn hopeamitalin sokeain luokassa 11. Oja kilpailee Riossa myös sivulajeissaan 100 ja 200 metrin juoksuissa.
Lähellä valintaa oli eräitä muitakin urheilijoita. Espoon Tapioiden Aleksi Kirjonen on kuulantyönnössä luokan 56 Euroopan mestari vuodelta 2014 ja EM-kilpailuiden kolmas tältä vuodelta. Hänen päälajinsa on kuitenkin poistettu tämänkertaisten paralympiakisojen lajiohjelmasta ja kuulantyöntäjänä Kirjonen olisi joutunut Riossa kilpailemaan lievemmin vammautuneiden urheilijoiden luokassa 57.
Espoon Tapioiden Aino Tapola on tänä vuonna kelannut 100 metriä luokassa 51 maailman kolmanneksi nopeimpaan aikaan, mutta 17-vuotiaalla Tapolalla ei toistaiseksi vielä ole kansainvälistä luokittelua eikä häntä voitu tästä syystä valita Suomen joukkueeseen.